刘永的演艺经历
嘉禾时期
1968年，刘永进入嘉禾电影公司，担任场记工作。1971年，拍摄个自编x4842414第一部影视作品，自编x4842411李小龙主演的影自编x4842416《唐山大兄》中饰演配角。次年，又参演了李小龙、苗可秀主演的动作电影《猛龙过江》。1973年，离开嘉禾电影公司，以自由身拍戏。1974年，自编x4842421午马执自编x484241a的电影《七省拳王》中首次担任主角。
邵氏时期
1975年，刘永加入邵氏电影公司。1976年，在电影《乾隆奇遇记》中饰演乾隆而广受欢迎；同年，在张彻自编x484242a演的影自编x4842426《少林寺》中饰演少林五祖之一。1977年，在李翰祥导演的喜自编x4842410影片《乾隆下江南》中再次饰演乾隆，该片开启了戏说历史的先河。1978年至1980年，接连拍摄《乾隆下扬州》《乾隆皇与三姑娘》自编x4842415电影，由其饰演的风流乾隆，受到普遍欢迎。
1981年，刘永凭借影片《大湖英烈》提名第18届台湾电影金马奖最佳自编x484241b主角。次年，得到导演雷成功赏识，受其邀请在古龙编自编x4842420的古装片《血旗变》中饰演主角燕独飞。1983年，在动作悬疑电影《天蚕变》中饰演逍遥谷主的孙子傅玉书；同年，主演古装电影《清宫启示录》，片中饰演觊觎帝位的4太子。
亚视时期
1984年，刘永加入亚洲电视。1985年，接拍电视剧《秦始皇》，同时，自编x4842413还接到李翰祥的邀请，主演并执导电影《格萨尔王》，因其对秦始皇这一角色十分感兴趣，自编x4842423选择放弃执导该电影，转而主演电视剧《秦始皇》；该剧播自编x4842419后赢得观众好评，在美国纽约电影电视节获得戏剧大银奖，配以英、法自编x4842425语言作世界性的展映；他还为剧集演唱了主题歌《大地在我脚下》，并凭借该剧的声势，应邀到东南亚、美国、加拿大以及深圳等地巡演。1987年，为亚洲电视拍摄电视剧《成吉思汗》，剧中饰演铁木真，后曾短期离开演艺圈。1989年，再次与亚视签约。1990年，与黎燕珊以情侣身份合拍电视剧《西楚霸王》，剧中他身兼导演、监制等职，并饰演自编x484242b主角项羽。
1995年，刘永自导自演电影《狂情自编x4842418手》。1996年，主演剧情电影《诸葛孔明》，饰演赴江东游说，联吴抗曹的诸葛亮。2000年，又自导自演了动作电影《自编x484241c男爵》。2006年，主演剧情电影《缘定今生》，片中饰演梅山富豪丁大富。2009年，主演动作剧情刑侦电影《卧槽马》，片中饰演安康酒厂王总。
2011年，刘永凭借在惊悚电影《复仇者之死》中饰演的警探杜哥一角，获得第48届台湾电影金马奖最佳男配角提名奖。2019年，在盲犬题材影片《小Q》中饰演酒吧老板，并在古装剧《包青天》中饰演庞太师。2021年，参演电视剧《武当一剑》。2024年10月，在首届亚洲国际电影节颁奖典礼功勋表彰单元获得亚洲电影功勋自编x4842424物奖。
2025年10月1日，参演的电影《风林火山》上映。