崭露头角

1999年正式加盟TVB，同年参演郑伊健主演的时装^{自编x5213410}《双面伊^{自编x5213414}》，饰演反派方德信。

2000年，^{自编x5213411}吴启华、林保怡主演的时装^{自编x5213420}《妙手仁心II》中饰演活泼上进的向众仁医生。

2001年，^{自编x5213421}吴启华、黎姿主演的古装武侠剧《倚天屠龙记》中饰演宋青书。

2005年，参演吴启华、林保怡、陈豪、黎姿、吴美珩主演的时装医疗剧《妙手仁心Ⅲ》，饰演急症科医生向众仁

2006年，^{自编x5213419}演梅小青监制的时装剧《法证先锋》，饰演沈雄一角。2008年，在《法证先锋2》中再次饰演沈雄一角。2011年，在《法证先锋3》中饰演物理学家“景天成”

2012年，参演《oncall36小时》，饰演心胸外科医生钱皓德。11月，在古装剧《大太监》中饰演重情义，有野心的太监安德海。

2013年9月，曹永廉与其兄及友^{自编x5213424}合资七位数字于观塘顺利纪律部队宿舍附近开设“茶记冰室”。

2014年，参演TVB古装剧《寒山潜龙》，饰演富有正义感的“熊十九”。

持续发展

2015年5月，古装神话剧《聊斋新编》首播，在《叶生》单元中饰演叶承飞。

2016年2月9日，主演的民初喜剧《公公^{自编x5213429}宫》播出，饰演被驱散出宫的太监陈小凤，全剧平均收视28点，凭借该剧获得2016年万千星辉颁奖礼最佳^{自编x521341b}配角。9月，出演《律政强人》，饰演大律师任伟梁。

2019年，主演电视剧《^{自编x5213412自编x5213422}她的少^{自编x521341c}时代》。

2021年3月22日，出演的时装爱情喜剧《爱美丽狂想曲》在香港翡翠台播出，在剧中饰演苏泽基。12月‎‎20‎‎日，主演的时装悬疑奇幻剧《异搜店》播出。

2022年2月2日，参加《百花迎春》晚会，演唱歌曲《狮子山下》。5月30日，主演的TVB悬疑爱情剧《十八年后的终极告白2.0》在咪咕视频播出。7月10日，围坐热议《声生不息》金曲盛典。8月1日，参演的古装喜剧《痞子殿下》播出。9月8日，官宣参加TVB纪录^{自编x5213416}《无穷之路2无价之保》。

2023年1月21日，领衔主演的TVB贺岁喜剧《黄金万两》播出。2月20日，参演的悬疑剧《廉政狙击》在香港翡翠台播出。7月，参加节目《跟着港剧吃美食》。7月26日，参演电视剧《破毒强人》播出。

2024年5月6日，参演的电视剧《神耆小子》播出。

2025年2月10日，出演的电视剧《痞子无间道》在中国香港播出。5月7日，参演电视剧《执法者们》优酷上线。5月19日，参演的电视剧《刑侦12》播出。

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